使用HTTP/1.1协议访问1680端口，仅支持GET方法

• / or /help

  • 获取帮助信息

• /image

  • 获取摄像头图片
  • 响应数据返回(char*)cv::Mat::data
  • 若无法获取到图像，则响应500 Internal Server Error

• /audio

  • 使用mplayer播放服务器本地音频文件，支持所有主流音频格式
  • 请求参数filepath传递文件的绝对路径（必须，字符串）
  • 若文件不存在或不可读，则响应500 Internal Server Error
  • 使用方法举例：http://127.0.0.1:1680/audio?filepath=/darwin/Data/mp3/Introduction.mp3

• /audio_stop

  • 停止播放音频文件

• /motor/walk_start

  • 控制机器人开始行走（原地踏步）

• /motor/walk

  • 控制机器人行走速度
  • 请求参数x表示直行速度（可选，整数，默认为5）；y表示转向速度（可选， 整数，默认为0）；msec表示加速延时（可选，整数，单位毫秒，默认为2000）
  • 使用方法举例：http://127.0.0.1:1680/motor/walk?x=30&msec=5000

• /motor/walk_stop

  • 控制机器人停止行走

• /motor/fall_up

  • 控制机器人跌倒爬起

• /motor/head

  • 控制机器人头部运动
  • 请求参数x表示横向移动角度（可选，整数，默认为0）；y表示纵向移动角度（可选，整数，默认为60）；home表示相对或绝对移动（可选，0表示相对，1表示绝对，默认为1）

• /motor/action/<index>

  • 控制机器人执行动作，<index>为动作序号
  • 请求参数audio，做动作同时播放服务器本地音频文件，仅支持mp3格式，需传递文件的绝对路径（可选，字符串）
  • 使用方法举例：http://127.0.0.1:1680/motor/action/9?audio=/darwin/Data/mp3/Introduction.mp3

注意：所有电机控制方法互斥，在服务器内部加了互斥锁

源码可以访问GitHub查看