alfasierra92 / ros2pingpong Goto Github PK

Implementazione molto basilare del comando ping tra due nodi:

1. il nodo Publisher invia un pacchetto al nodo Subscriber e fa partire un timer;
2. il nodo Subscriber, una volta ricevuto, invia un altro pacchetto al Publisher;
3. una volta che il nodo Publisher riceve il pacchetto di risposta, ferma il timer e calcola l'RTT.

L'RTT viene pubblicato su un topic di telemetria apposito per essere visualizzato dal plotter di default di Ros2 oppure su altri tipo matplotlib o Plotjuggler.

Per compilare, eseguire tutta la prassi già spiegata dal prof tenendo a mente che solo la prima volta è necessario compilare con

colcon build

e poi dalle volte successive è sufficiente

colcon build --packages-select cpp_pubsub

Questo perchè ho definito separatamente dal sorgente del nodo un messaggio custom che deve essere compilato esplicitamente la prima volta; poi dopo si può compilare solo il codice del nodo cpp_pubsub (nel caso vengano fatte delle modifiche al codice di quest'ultimo). Si può lanciare ogni volta il colcon build senza parametri ma dovendo ricompilare tutto si perde tempo inutilmente.

Per eseguire è sufficiente lanciare in un terminale

source install/setup.bash
ros2 run cpp_pubsub talker

e in un altro

source install/setup.bash
ros2 run cpp_pubsub listener

Per il grafico, una volta lanciati i nodi di cui sopra, aprire un terzo terminale e lanciare

source install/setup.bash
ros2 run rqt_plot rqt_plot

Una volta aperto, digitare /time/time come riportato nell'immagine e premere il tasto invio assicurandoti poi di aver selezionato autoscroll altrimenti non vedete il grafico (sì, nell'immagine non è selezionato ma non mi andava di rifare lo screen).