简单地讲了一下四元数在计算机图形学中的应用，除此之外在 Bonus 章节中也讨论了一下 Gimbal Lock 的产生。

文档本身可以在这里找到：https://krasjet.github.io/quaternion/

Bonus 章节—Gimbal Lock：https://krasjet.github.io/quaternion/bonus_gimbal_lock.pdf

很久之前写的，所以错误可能会有很多。如果你发现有任何的错误或者对内容有建议，请到Issues中报告。

在demo目录下你可以找到一些演示用的 MATLAB 代码。因为 MATLAB 不是免费的软件，所以我将每个动画都输出成了 GIF，你可以进入各个 Demo 的目录中观看（流量预警）。你也可以使用免费的 Octave 运行代码，但是性能可能不是很好。

• 8/17/2020：大幅度的排版修正
• 2/18/2019：添加了第九章「附录 2：左手坐标系统下的旋转」
• 2/25/2019：重写了第二章的开头

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