MARSIM: 轻量化雷达无人机仿真器

项目简介与成就

更新

环境配置

单无人机仿真

单无人机仿真的动态避障

多无人机仿真

Fuel算法下的仿真

声明

未来愿景

1. 利用LiDAR扫描，把现实环境重建为点云地图。
2. 硬件平台要求低，可在具有GPU加速的个人电脑上运行。
3. 支持三种类型的动态障碍物仿真、同时可以进行多无人机系统仿真，以及支持旋转LiDAR的扫描的角度 论文链接(Arxiv): https://arxiv.org/abs/2211.10716

YouTube视频: https://youtu.be/hiRtcq-5lN0

【MARSIM: 轻量化雷达无人机仿真器】 https://www.bilibili.com/video/BV1M84y117KG

现已支持Ubuntu 20.04，可以在ubuntu20分支中找到。

已在发布包中发布了十个逼真的地图（低分辨率和高分辨率）

已在fuel_ubuntu20分支中发布了与FUEL合并的新分支

Ubuntu 16.04~20.04. ROS Installation.

PCL>=1.6, 参考 PCL Installation.

Eigen>=3.3.4, 参考 Eigen Installation.

glfw3:

sudo apt-get install libglfw3-dev libglew-dev

mkdir -p marsim_ws/src
cd marsim_ws/src
git clone [email protected]:hku-mars/MARSIM.git
cd ..
catkin_make

source devel/setup.bash
roslaunch test_interface single_drone_avia.launch

在Rviz上点击3Dgoal，就可以给无人机发送位置指令了，我们可以观察到，无人机自动抵达他的目标位置。

目前，我们为用户提供了几个Launch文件，可以在test_interface/launch文件夹中找到。

您可以更改Launch文件中的参数来更改地图, 和需要模拟的LiDAR。地图已上传至此仓库的发布文件中。

    <arg name="map_name" value="$(find map_generator)/resource/small_forest01cutoff.pcd"/>

如果想使用MARSIM的GPU加速模式，请将参数"use_gpu"设置为true。

source devel/setup.bash
roslaunch test_interface single_drone_mid360_dynobs.launch

source devel/setup.bash
roslaunch test_interface triple_drone_mid360.launch

首先需要将分支切换到fuel_ubuntu20分支。如果使用的是Ubuntu 20.04，您应该首先下载Nlopt并将其安装在您的ROS环境中。然后，可以通过以下命令运行仿真：

source devel/setup.bash
roslaunch exploration_manager exploration.launch

然后在Rviz上点击2Dgoal工具，随机点击地图，FUEL将自动运行。

感谢 FUEL

我们将很快发布更高多真实的地图和功能。