vscode_ros2_config's Introduction

Visual Studio Code ROS 2 Work Space Configuration

这是什么 - What is it

这是一个便于配置ROS 2开发环境的VS Code插件.

This is a VS Code plugin that is easy to configure the ROS 2 development environment.

如何使用 - How to use it

将环境里的.vscode(有可能是隐藏文件) 复制到ROS 2的工作空间, 即你可以直接运行colcon的目录.

目录结构如下, 其中.vscode下面的一些文件夹并不在本仓库，像build、install、log是在编译中生成的文件夹，而src_0和src_1代指你的代码文件夹。

|--.vscode |--build |--install |--log |--src_0 |--src_1
修改.vscode目录下的c_cpp_properties.json里的路径, 如果ROS 2是按照源码编译, 并且指定到/opt/ros2/galactic目录的话, 路径是/opt/ros2/galactic/include/**, 同时, 需要保证所有的/opt/相关的路径, 都与该路径保持一致.
如果使用了不同的C/C++版本, 如C11, C++ 17, 需要修改c_cpp_properties.json中的cStandard为C11, cppStandard为C++17.
批量替换Python版本到设备上的Python版本, 文件为settings.json, 在里面找到python3., 然后修改后面的数字为自己的版本. 一般情况, Ubuntu 18.04是Python3.6, Ubuntu 20.04是Python 3.8, 我使用的是Arch Linux, 对应Python 3.9.
在工作空间根目录打开VS Code, 即运行code .即可.
此时会弹出推荐安装的插件, 允许即可.
推荐同时安装如下插件, 以便于开发.
1. C/C++
2. C++ Intellisense
3. CMake
4. CMake Integration
5. CMake Tools
6. Compare Folders
7. Better C++ Syntax
8. compareit
9. XML Tools
10. Python
完成安装后, 再开发ROS 2相关的工程时, 可以快速查看各类变量函数定义声明等, 和其他IDE功能相同, 不赘述.